在机器人技术飞速发展的今天，如何让机器人的开发更高效、更智能，是许多科技公司努力的方向。PickNik Robotics就是其中的佼佼者。这家公司最近发布了MoveIt Pro 7，这是他们为开发机械臂应用而打造的最新平台版本。这一版本在快速开发、硬件无关性设计以及智能运行时决策这三大核心领域都取得了显著的进步。
一、快速开发：让规划更高效
对于开发者来说，时间就是金钱。MoveIt Pro 7通过优化多个核心规划工具，大大加快了规划速度。例如，PlanCartesianPath和ValidateTrajectory现在有了更快的默认设置，这意味着开发者可以在更短的时间内完成复杂的路径规划和轨迹验证。同时，SetupMTCMoveAlongFrameAxis等行为也经过优化，使得笛卡尔规划更加迅速。
此外，MoveIt Pro 7还引入了基于ONNX模型的点击分割功能。通过新的GetMasks2DFromPointQuery功能，用户可以使用ONNX模型从点云中分割出目标物体。这对于需要从复杂的环境中识别和操作物体的机器人来说，是一个巨大的进步。
在行为方面，MoveIt Pro 7新增了AddToolToScene和RemoveToolFromScene，简化了工具在规划环境中的插入和移除过程。GeneratePointToPointTrajectory功能则可以创建直线关节轨迹，而GetTrajectoryStateAtTime能够提供特定时间点的精确关节状态。这些功能的加入，让机器人的动作规划更加灵活和精准。
MoveIt Pro 7还引入了一个名为PoseIK的内置逆向运动学求解器，它比现有的开源替代品快了10倍。这意味着机器人可以在极短的时间内计算出解决方案，轻松应对复杂的任务。
在用户界面方面，MoveIt Pro 7也进行了全面升级。它统一了术语，清晰了标签，并重新排列了端口，让界面更加整洁有序。同时，它还增强了全局和局部成本地图、TRIANGLE_LIST标记以及网格碰撞对象的可视化选项。新的“清除全部”按钮和更新的侧边栏，让开发者可以在执行任务时保持侧边栏打开，实现更快的多任务处理和更流畅的工作流程。
二、硬件无关性设计：适配更多硬件
硬件的多样性是机器人开发中的一大挑战。MoveIt Pro 7通过扩展pro-RRT支持，进一步增强了对不同硬件的兼容性。现在，pro-RRT支持具有连续关节的机器人，能够沿着最短路径到达目标角度。它还支持两个自由度的方向约束，确保工具的精确对齐。
在工具处理方面，MoveIt Pro 7也进行了改进。AttachTool行为现在要求工具在规划场景中存在才能进行附着，而DetachTool则会在工具脱离后自动将其重新插入场景中，确保工具更换过程的顺畅。
此外，MoveIt Pro 7还简化了工作空间配置，将活动文件集中在一个源目标文件夹中。它还为Jetson设备上的MoveIt Pro ML添加了指南，支持Jetson平台的GPU加速。
三、智能运行时决策：让机器人更聪明
在动态应用中，机器人的智能运行时决策至关重要。MoveIt Pro 7新增了GetTrajectoryStateAtTime和GeneratePointToPointTrajectory等行为，让运行时调整更加精确和可靠。同时，它还标记了过时的行为，并在运行时发出警告，帮助用户顺利过渡。
在运行时控制方面，MoveIt Pro 7的子树端口重映射改进防止了不必要的输入/输出创建。它允许用户在执行过程中重新获取输入端口的值，确保更新能够准确记录。
此外，MoveIt Pro 7还修复了多个问题，包括修复了行为树编辑器中的UI布局问题、解决了由不完整配置引起的崩溃、优化了“运行”标签页的CPU使用效率，以及改进了ROS图像主题的处理，防止布局重置。
四、文档和入门：让学习更轻松
为了让开发者更容易上手，PickNik Robotics还扩展了MoveIt Pro 7的文档。它更新了工具更换工作流、AprilTag使用和Nav2设置的指南，并新增了一份全面的无需CLI（命令行界面）运行MoveIt Pro的指南。
总之，MoveIt Pro 7的发布为机器人开发带来了巨大的便利。它不仅提高了开发效率，还增强了硬件兼容性和运行时决策的智能性。对于机器人开发者来说，这无疑是一个值得期待的更新。